Projet Rosace : robot sécurisé d’assistance à la chirurgie endoscopique

• Published in: Ingénierie et recherche biomédicale 2010, Vol.31 (2), p.122-126
• Main Authors: Vidal, C, Menudet, J.F, Cinquin, P, Troccaz, J, Morel, G, Szewczyk, J, Rambeaud, J.J, Long, J.A, Mozer, P
• Format: Article
• Language: fre
• Subjects: Asservissement visuel; Comanipulation; Endoscopie; Endoscopy; Internal Medicine; Laparoscopie; Laparoscopy; Robotics; Robotique; Visual servoing
• ISSN: 1959-0318
• DOI: 10.1016/j.irbm.2010.02.003

Résumé Cet article présente les objectifs et les principaux résultats obtenus au cours du projet « robot sécurisé d’assistance à la chirurgie endoscopique » (Rosace) (ANR TecSan06), impliquant des partenaires académiques et cliniques ainsi qu’un industriel chargé de l’intégration continue des technologies développées au cours du projet. L’objet principal de celui-ci est un robot léger d’assistance à la chirurgie endoscopique, servant en particulier de porte-endoscope. L’enjeu au cours du projet a été de poursuivre les développements puis de transférer sur une plateforme industrielle les technologies existant initialement dans les deux laboratoires académiques partenaires du projet. Ces technologies consistaient en un prototype de robot porte-endoscope, une commande haut-niveau du robot par un asservissement visuel sur un instrument et des travaux sur la comanipulation d’un robot par l’utilisateur. Conformément aux objectifs, ces trois aspects du projet ont vu des avancées majeures, que ce soit sur l’architecture matérielle du robot pour en améliorer sa polyvalence ou sur les aspects liés à la commande du robot pour en améliorer l’efficacité et la simplicité (grâce au suivi d’instrument et la comanipulation). À l’issue des trois années du projet, le prototype initial de laboratoire est un produit utilisé en routine clinique et qui intègre déjà ou intégrera dans les mois qui viennent ces différentes technologies.