基于极值搜索的四旋翼无人机姿态跟踪控制

TP273; 针对具有不确定性四旋翼无人机姿态跟踪问题,提出了基于极值搜索的鲁棒控制方法.首先,建立四旋翼无人机非线性姿态模型,并考虑模型参数的不确定性,设计鲁棒控制器来确保跟踪误差动态的有界性.然后,将鲁棒控制器与无模型学习算法结合,设计基于学习的控制器,从而自动迭代地调整鲁棒控制器的反馈增益,并在线优化期望性能成本函数.最后,通过MATLAB进行数值仿真,所述控制方法的系统稳态跟踪误差相较于经典鲁棒控制方法降低了0.246,证明了所述方法鲁棒性和优越性....

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Published in:智能科学与技术学报 2023-12, Vol.5 (4), p.486-493
Main Authors: 郭大力, 赵中原, 罗子娟
Format: Article
Language:Chinese
Subjects:
反馈增益整定
四旋翼无人机
姿态跟踪
极值搜索
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Description
Summary:TP273; 针对具有不确定性四旋翼无人机姿态跟踪问题,提出了基于极值搜索的鲁棒控制方法.首先,建立四旋翼无人机非线性姿态模型,并考虑模型参数的不确定性,设计鲁棒控制器来确保跟踪误差动态的有界性.然后,将鲁棒控制器与无模型学习算法结合,设计基于学习的控制器,从而自动迭代地调整鲁棒控制器的反馈增益,并在线优化期望性能成本函数.最后,通过MATLAB进行数值仿真,所述控制方法的系统稳态跟踪误差相较于经典鲁棒控制方法降低了0.246,证明了所述方法鲁棒性和优越性.
ISSN:2096-6652
DOI:10.11959/j.issn.2096-6652.202337