基于群体智能成果的路径规划程序自动生成系统

路径规划算法被广泛地应用于各种运动规划任务，如机器人运动、自动驾驶等。迄今为止，许多优秀的路径规划算法被提出并被应用于不同领域。对于一个特定的任务环境，选择合适的路径规划算法能更高效地规划出满足约束条件的较优路径。基于群体智能成果，以遗传编程算法为框架，研究快速扩展随机树（RRT）路径规划算法及其变种RRT-Star路径规划算法、RRT-Star-Smart路径规划算法在不同任务环境下的适应度及路径规划效率，设计出一个路径规划程序自动生成系统。该系统能自主分析当前环境地图特征，并结合 RRT 路径规划算法及其变种算法的特性，生成新的、更适配当前环境的路径规划算法。生成的路径规划算法能高效地规划...

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Bibliographic Details
Published in:智能科学与技术学报 2022-06, Vol.4 (2), p.255-263
Main Authors: 王雨倩, 丁嵘
Format: Article
Language:Chinese
Subjects:
rrt-star
rrt-star-smart
快速扩展随机树
群体智能
路径规划算法
遗传编程
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Description
Summary:路径规划算法被广泛地应用于各种运动规划任务，如机器人运动、自动驾驶等。迄今为止，许多优秀的路径规划算法被提出并被应用于不同领域。对于一个特定的任务环境，选择合适的路径规划算法能更高效地规划出满足约束条件的较优路径。基于群体智能成果，以遗传编程算法为框架，研究快速扩展随机树（RRT）路径规划算法及其变种RRT-Star路径规划算法、RRT-Star-Smart路径规划算法在不同任务环境下的适应度及路径规划效率，设计出一个路径规划程序自动生成系统。该系统能自主分析当前环境地图特征，并结合 RRT 路径规划算法及其变种算法的特性，生成新的、更适配当前环境的路径规划算法。生成的路径规划算法能高效地规划出一条从起始点到目标点的可行路径。
ISSN:2096-6652
DOI:10.11959/j.issn.2096-6652.202228