Diseño y modelado del robot PA-10 virtual para aplicaciones quirúrgicas

El trabajo presenta la implementación de un simulador quirúrgico virtual para operaciones de laparoscopia utilizando asistentes robóticos. Para este tipo de simuladores son necesarios tres robots: un robot portaendoscopio (en este caso se utiliza un robot Hibou) y dos robots quirúrgicos (en este cas...

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Published in:Revista FI-UPTC 2016-05, Vol.25 (42), p.21-32
Main Authors: Fernández-Riomalo, Carlos Eduardo, Guástar-Morillo, Héctor Andrés, Vivas-Albán, Oscar Andrés
Format: Article
Language:English
Subjects:
ENGINEERING, MULTIDISCIPLINARY
Ingeniería Electrónica
laparoscopia
modelado de robots
robot virtual
robótica quirúrgica
simulador quirúrgico
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Description
Summary:El trabajo presenta la implementación de un simulador quirúrgico virtual para operaciones de laparoscopia utilizando asistentes robóticos. Para este tipo de simuladores son necesarios tres robots: un robot portaendoscopio (en este caso se utiliza un robot Hibou) y dos robots quirúrgicos (en este caso un robot Lapbot y un robot tipo PA-10). Los tres robots son manejados por joystick en un ejercicio de extracción de vesícula biliar (colecistectomía), y se incluyen en el ejercicio algoritmos de deformación que modifican los órganos al contacto del órgano terminal del robot PA-10, imprimiéndole mayor realismo al simulador. Los resultados proporcionan la base de un simulador quirúrgico utilizando tres robots asistenciales, en un ejercicio común en laparoscopia, ideal para el entrenamiento de nuevos cirujanos.
ISSN:0121-1129
2357-5328
DOI:10.19053/01211129.4627