Generación de trayectorias para un robot bípedo en fase de balanceo a partir de captura de movimiento Humano

• Published in: Ingeniería y ciencia (Medellín, Colombia) Colombia), 2015-07, Vol.11 (22), p.25
• Main Authors: Bravo M., Diego A, Rengifo R., Carlos F
• Format: Article
• Language: Spanish
• ISSN: 1794-9165
• DOI: 10.17230/ingciencia.11.22.2

En este trabajo se propone la captura de movimiento humano para generar movimientos de la pierna derecha en fase de oscilación de un robot bípedo restringido al plano sagital. Estos movimientos son definidos mediante funciones de tiempo que representan las posiciones angulares deseadas para las articulaciones involucradas. La captura de movimiento realiza con un sensor Kinect TM y a partir de los datos obtenidos se generaron trayectorias articulares para controlar la pierna derecha del robot en la fase de balanceo. La ley de control propuesta es una estrategia híbrida; la primera estrategia se basa en un control por par calculado para realizar un seguimiento de trayectorias de referencia, y la segunda estrategia se basa en un control por escalado de tiempo para garantizar el equilibrio del robot. Este trabajo es un estudio preliminar para generar trayectorias de robots humanoides a partir de captura de movimiento. Palabras clave: robot bípedo; captura de movimiento; generación de trayectorias; modelo dinámico 1 This paper proposes human motion capture to generate movements for the right leg in swing phase of a biped robot restricted to the sagittal plane. Such movements are defined by time functions representing the desired angular positions for the joints involved. Motion capture performed with a Microsoft Kinect TM camera and from the data obtained joint trajectories were generated to control the robot's right leg in swing phase. The proposed control law is a hybrid strategy; the first strategy is based on a computed torque control to track reference trajectories, and the second strategy is based on time scaling control ensuring the robot's balance. This work is a preliminary study to generate humanoid robot trajectories from motion capture. Key words: biped robot; motion capture; trajectory generation; dynamic model