SYNTHESIS OF A NOVEL FIVE-DEGREES–OF-FREEDOM PARALLEL KINEMATIC MANIPULATOR

Die ontwerp en analise van 'n nuwe vyf grade van vryheid parallele kinematiese manipuleerder (PKM) vir onderdeel hantering, sortering, algemene posisionering en robot masjinering toepassings word aangebied. Die manipuleerder het twee rotasie vryheidsgrade, een parasitiese rotasie en drie transl...

Full description

Saved in:
Bibliographic Details
Published in:South African journal of industrial engineering 2021-05, Vol.32 (1), p.131-143
Main Authors: Dharmalingum, Wesley Emile, Padayachee, Jared, Bright, Glen
Format: Article
Language:English
Subjects:
Additive manufacturing
Architecture
Chains
Design
Kinematics
Machining
Manipulators
Matlab
Newton-Raphson method
Parallel degrees of freedom
Positioning devices (machinery)
R&D
Research & development
Robot arms
Robotics
Robots
Simulation
Online Access:Get full text
Tags: Add Tag
No Tags, Be the first to tag this record!
Description
Summary:Die ontwerp en analise van 'n nuwe vyf grade van vryheid parallele kinematiese manipuleerder (PKM) vir onderdeel hantering, sortering, algemene posisionering en robot masjinering toepassings word aangebied. Die manipuleerder het twee rotasie vryheidsgrade, een parasitiese rotasie en drie translasie vryheidsgrade. In teenstelling met ander vyf- en ses vryheidsgraad PKM's, besit hierdie PKM drie pare saamvlakkige bene wat geneste kinematiese kettings bevat en dit maak uitsluitlik gebruik van omwentelings- en prismatiese gewrigte. Die inverse kinematiese analise is n nuwe uitbreiding van die geometriese (vektor) metode saam met die analise van binne- en buite kinematiese kettings. Die vorentoe kinematiese analise is opgelos deur die Newton-Raphson metode. Die resultate van beide die vorentoe- en inverse kinematiese analises is gevalideer met SolidWorks® en MATLAB® simulasies.
ISSN:2224-7890
1012-277X
2224-7890
DOI:10.7166/32-1-2382