利用解耦光流运动场模型的双目视觉里程计位姿优化方法

P237; 针对地面移动测量系统(MMS)和无人驾驶车(AV)平台双目立体相机采集的图像序列进行实时载体位姿估计优化问题,提出利用光流运动场模型的载体位姿与图像光流矢量间关系,将光流矢量解耦为3个平移分量、3个旋转分量和一个深度分量,推导分析了解耦后单分量、组合分量误差对位姿估计的影响,利用仿真和真实数据试验,验证了不同模型下单分量、组合分量误差分离模型的有效性,并结合组合分量误差分离模型,提出了双目视觉里程计位姿估计的解耦光流运动场位姿优化算法.试验结果表明:该算法可在与初始估计几乎同等计算效率条件下,将载体横向平移平均误差由4.75％ 降低至2.2％,即横向平移误差平均降低了53.6％;将...

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Published in:测绘学报 2019, Vol.48 (4), p.460-472
Main Authors: 乌萌, 郝金明, 付浩, 高扬, 张辉
Format: Article
Language:Chinese
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