工业机器人轮式抛光技术研究

本文结合机器人控制和轮式抛光技术的优点，开展了轮式技术研究。运用数值仿真模拟其抛光加工，论证了轮式抛光工具在精密元件抛光过程中的可行性；设计了可在机器人末端安装的轮式抛光工具，分析机器人轮式抛光控制逻辑和控制框架，建立基于轨迹和驻留时间的机器人抛光控制模型；开展机器人轮式抛光单点去除特性和环带去除特性性能测试实验，确定机器人轮式抛光工艺参数，实现样件表面整体自动研抛加工，面形误差由初始值PV：2.357λ，RMS：0.565λ，收敛到PV：1.431λ，RMS：0.242λ，初步达到预期的去除效果。研究表明，工业机器人轮式抛光方法是一种有效的表面抛光方法，在中高精度飞非球面元件的抛光中具有很大...

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Published in:Guang Dian Gong Cheng = Opto-Electronic Engineering 2018-05, Vol.45 (5), p.170710-70
Main Authors: 杨锐, 云宇, 刘子维, 刘晨星, 王安苏, 解滨 / Yang Rui, Yu, Yun, Liu, Ziwei, Liu Chengxing, Wang, Ansu, Xie Bin
Format: Article
Language:chi ; eng
Subjects:
Automation
Computer simulation
Dwell time
Engineering
Industrial robots
Optics
Polishing
Robot control
Robots
Trajectory control
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Summary:本文结合机器人控制和轮式抛光技术的优点，开展了轮式技术研究。运用数值仿真模拟其抛光加工，论证了轮式抛光工具在精密元件抛光过程中的可行性；设计了可在机器人末端安装的轮式抛光工具，分析机器人轮式抛光控制逻辑和控制框架，建立基于轨迹和驻留时间的机器人抛光控制模型；开展机器人轮式抛光单点去除特性和环带去除特性性能测试实验，确定机器人轮式抛光工艺参数，实现样件表面整体自动研抛加工，面形误差由初始值PV：2.357λ，RMS：0.565λ，收敛到PV：1.431λ，RMS：0.242λ，初步达到预期的去除效果。研究表明，工业机器人轮式抛光方法是一种有效的表面抛光方法，在中高精度飞非球面元件的抛光中具有很大的潜力。
ISSN:1003-501X
DOI:10.12086/oee.2018.170710