扫描线段特征用于三维点云地面分割

TP391; 针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法.算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝对高度差等特征进行分析,采用最大似然估计法求解特征阈值函数,提高了阈值的自适应性;最后综合考虑起伏、倾斜等复杂地形,通过制定横、纵向分类策略将扫描线标记为平坦地面线段、坡面线段和障碍物线段.本算法已成功应用在地面无人平台上,使用情况和对比试验表明,在城市和野外场景中,本算法都能够稳定高效地分割地面....

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Published in:Guang Dian Gong Cheng = Opto-Electronic Engineering 2019-07, Vol.46 (7), p.180268-114
Main Authors: 程子阳, 任国全, 张银 / Cheng Ziyang, Ren Guoquan, Zhang, Yin
Format: Article
Language:chi ; eng
Subjects:
Algorithms
Archives & records
Clustering
Electrical engineering
Euclidean geometry
Information science
International conferences
Maximum likelihood estimation
Remote sensing
Scanning
Segmentation
Segments
Three dimensional models
Vehicles
Zhang Yin
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Description
Summary:TP391; 针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法.算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝对高度差等特征进行分析,采用最大似然估计法求解特征阈值函数,提高了阈值的自适应性;最后综合考虑起伏、倾斜等复杂地形,通过制定横、纵向分类策略将扫描线标记为平坦地面线段、坡面线段和障碍物线段.本算法已成功应用在地面无人平台上,使用情况和对比试验表明,在城市和野外场景中,本算法都能够稳定高效地分割地面.
ISSN:1003-501X
DOI:10.12086/oee.2019.180268